La palabra «asno» procede del término que designa a este animal en latín: asinus, y que también es la usada en su nombre científico para designar a la subespecie doméstica. Los términos, también latinos, que designan a su género y especie, Equus africanus, significan literalmente «caballo africano».
La palabra «burro» o «borrico» son derivados regresivos del latín tardío burricus que significaba «caballo pequeño», mientras que caballus era un caballo castrado usado para tirar o cargar.
En un principio los burros domésticos fueron clasificados como una especie, Equus asinus, y se mantuvo durante mucho tiempo esta clasificación. Al demostrarse que los asnos domésticos y los salvajes africanos, Equus africanus, pertenecían a una misma especie tenían que tener el mismo nombre científico. Generalmente en casos como éste se aplicaría el principio de prioridad usado en la nomenclatura científica, que establece que debe permanecer como nombre específico el primero en haber sido registrado, siendo asinus el más antiguo. Pero la Comisión Internacional de Nomenclatura Zoológica determinó en 2003 en la Opinión 2027 que los asnos domésticos, al igual que otras 17 especies domesticadas, debían nombrarse como su variedad salvaje, Equus africanus, y por lo tanto los burros domésticos debían nombrarse como la subespecie Equus africanus asinus.2 Esta decisión se tomó para evitar la paradoja de que linajes anteriores, los silvestres, fueran nombrados como subespecies de sus descendientes.
Los asnos se clasifican dentro del orden de los perisodáctilos, perteneciendo a la familia de los équidos, a la que también pertenecen el caballo (Equus ferus caballus), el onagro o el kulán (Equus hemionus), el kiang (Equus hemionus kiang) y las cebras, en la que todos están estrechamente emparentados al pertenecer todos al único género superviviente, Equus.
Los burros varían considerablemente de tamaño. La mayoría de los burros domésticos tienen una talla que oscila entre 0,9 y 1,4 m hasta la cruz, aunque hay variedades mayores como las razas andaluza-cordobesa y zamorano-leonesa que puede superar los 1,6 m o el burro catalán que llega a los 1,65 m. La coloración y longitud de su pelo también es muy variable. Su color más habitual es el gris en todos sus tonos, llegando hasta el blanco y el negro, y también son habituales las tonalidades pardas. A menudo tienen el pelaje de tonos más claros o blanco alrededor del morro, la zona periocular y el vientre y con frecuencia presentan dos franjas oscuras en forma de cruz en su espalda. Sus crines son más cortas que las de los caballos por lo que permanecen encrespadas en lugar de caer sobre el cuello.
Los burros son más longevos que los caballos, llegando a vivir hasta los 40 años. Alcanzan la madurez sexual entre los 2 y 2,5 años. El apareamiento puede producirse en cualquier época del año, aunque generalmente no se produce durante la primavera. La gestación dura entre 12 y 14 meses, que producirá normalmente una sola cría, raramente dos, que será destetada cuando tenga entre 6 y 9 meses.
